Fortsætter temaet legetøjs terrængående køretøjer med Arduino. Vi har allerede lavet et radiostyret terrængående køretøj med dig fra en smartphone via Bluetooth. Nu laver vi et terrængående køretøj, der kører selv, undgår forhindringer og også signalerer med "forlygter" om at dreje eller stoppe.
Er det nødvendigt
- - Arduino UNO eller tilsvarende;
- - ultralydsmåler (ultralydsmodul) HC-SR04 eller lignende;
- - L9110S motor driver eller analog;
- - bælteplatform til Pololu Zumo-tanken eller lignende;
- - et stykke glasfiber i henhold til størrelsen på et Arduino-kort eller et skjold til prototypering
- - 2 elektriske motorer, der passer til det valgte chassis
- - 2 hvide lysdioder (forlygter), 2 røde lysdioder (baglygter) og 4 180-220 ohm modstande;
- - batterier (1 "krone" eller 4-6 fingerbatterier);
- - tilslutning af ledninger
- - loddekolbe;
- - en computer;
- - fastgørelseselementer - 6-10 bolte M2, 5, skiver, møtrikker til dem.
Instruktioner
Trin 1
Det første trin er at samle platformen. I en af de tidligere artikler kiggede vi detaljeret på, hvordan man fremstiller chassiset til en legetøjs-ATV. Her vil trinene være nøjagtigt de samme. Derfor vil vi ikke dvæle ved dette detaljeret. Det samlede chassis til terrængående køretøjer med Arduino-kortet installeret på dem vises på billedet.
Trin 2
Nu er det elektronikens tur. Lad os først se på forbindelsesdiagrammet. Bemærk, at alle lysdioder er tilsluttet via modstande på ca. 200 ohm. Sonaren er tilsluttet to vilkårlige digitale stifter på Arduino og en + 5V strømforsyning. Forbindelsen af motorføreren til Arduino og til motorerne kan ses i diagrammet. Hvis der er uklarheder - læs den forrige artikel, hvor vi overvejede dette mere detaljeret, eller still spørgsmål i kommentarerne.
Trin 3
Lad os samle hjertet og hjernen i vores legetøjs terrængående køretøj i henhold til ovenstående diagram. Du kan montere alt på et printkort - dette er meget mere praktisk til montering og mulige fremtidige ændringer. På billedet placeres de elektroniske komponenter på et specielt skjold til prototyping til Arduino Uno. Ekkolodet ser lige foran køretøjet. De bageste lysdioder efterligner henholdsvis bremselysene, de forreste lysdioder - forlygterne.
Trin 4
Tid til at skrive et kontrolprogram til vores terrængående køretøj. Skitskoden (program til Arduino) er vist i illustrationen.
Den vigtigste nuance i denne skitse er at arbejde med ekkolodet. Bundlinjen er, at vi sender en kort puls - en udløser, måler ekko-refleksions forsinkelsestid og bestemmer afstanden til målet fra forsinkelsestiden. Hvis afstanden er mindre end den angivne (på tegningen - 20 cm), vil terrængående køretøj gå rundt om det.
Vi overvejede motorstyringsalgoritmen i den foregående artikel. Når du drejer, tænder terrængående køretøjet "blinklys", når du stopper - et bremselys. Når en hindring opdages, tændes forlygterne, og ATV'en går rundt. For at gøre terrængående køretøjer mere "intelligente", lad os indstille en vilkårlig retning for at undgå forhindringer.
Kommentarer i koden forklarer hele programmet mere detaljeret.
Trin 5
"Udfyld" skitsen i Arduino (vi har allerede overvejet flere muligheder i de tidligere artikler om, hvordan man indlæser programmet i Arduino). Vi forbinder skjoldet med de elektroniske komponenter i terrængående køretøjer til Arduino-kortet. Vi serverer mad. Og vi ser, hvordan vores terrængående køretøj "kommer til liv".
